A milking system (1) for milking a dairy animal comprises teat cups (6), a robot arm with actuators (7, 8), for connecting the teat cups to teats of the dairy animal, a control device (10) in order to reach and/or maintain a desired position of the robot arm, by adjustment of a respective adjusting force parameter exerted by the actuators. The control device is configured to adjust a selectable compliance of the robot arm, wherein the compliance is a reaction of the robot arm to an external force which is exerted on the robot arm, such as a kick. This compliance is a function of the external force or of an animal identity. Thus the behaviour of the robot arm can be adapted, such as, under otherwise unchanged circumstances, more or earlier yielding in the case of sensitive animals, and, conversely, less in the case of playful animals.La présente invention concerne un système de traite (1) destiné à la traite d'un animal laitier comprenant des gobelets trayeurs (6), un bras de robot doté d'actionneurs (7, 8), destiné à relier les gobelets trayeurs aux trayons de l'animal laitier, et un dispositif de commande (10) afin d'atteindre et/ou de maintenir une position du bras de robot souhaitée par réglage d'un paramètre respectif de force de réglage exercée par les actionneurs. Le dispositif de commande est configuré pour régler une souplesse sélectionnable du bras de robot, la souplesse correspondant à une réaction du bras de robot à une force externe qui est exercée sur le bras de robot, tel qu'un coup de sabot. Cette souplesse est déterminée sur la base de la force externe ou de l'identité d'un animal. Ainsi, le comportement du bras de robot peut être adapté, par exemple, dans des circonstances par ailleurs inchangées, par un rendement augmenté ou avancé dans le temps dans le cas d'animaux sensibles, et, inversement, moindre dans le cas d'animaux joueurs.
