The present invention relates to a remote center of motion (RCM) structure for a surgical robot arm. The RCM structure for a surgical robot arm is configured such that an end of the robot arm is equipped with a surgical instrument such that the surgical instrument is rotatable about a point of an RCM. The RCM structure for a surgical robot arm comprises: a base a first link unit coupled to the base such that the first link unit is rotatable in both directions about the virtual line interconnecting the base and the RCM point and a second link unit which is rotatably coupled to the first link, and the end of which is equipped with the surgical instrument. The first and second link units are rotatable by 360 degrees with respect to the base so as to significantly increase the range in which the surgical instrument rotates about the RCM point, thereby enabling the surgical robot arm to operate in a wider range while maintaining the RCM.La présente invention porte sur une structure à centre de mouvement déporté (RCM) pour bras de robot chirurgical. La structure à RCM pour bras de robot chirurgical est configurée de telle sorte quune extrémité du bras de robot est équipée dun instrument chirurgical de telle sorte que linstrument chirurgical peut tourner autour dun point du RCM. La structure à RCM pour bras de robot chirurgical comprend : une base une première unité darticulation couplée à la base de telle sorte que la première unité darticulation peut tourner dans les deux sens autour dune ligne virtuelle qui relie la base au point de RCM et une seconde unité darticulation qui est couplée de façon rotative à la première articulation et dont lextrémité est équipée de linstrument chirurgical. Les première et seconde unités darticulation peuvent tourner de 360 degrés par rapport à la base de manière à agrandir significativement la plage dans laquelle linstrument chirurgical tourne autour du point de RCM, permettant ainsi au bras de robot chirurgical de travailler dans une
