An embodiment in accordance with the present invention provides a remote center of motion robot. The RCM here is a parallelogram bar type RCM mechanism with a novel joint arrangement. The novel joint arrangement facilitates the mounting of the medical instrument and offers improved clearance relative to the patient. Moreover, the robot was built to guide a bone biopsy cannula, needle, or drill. Even though exact interventional values are unknown, it is expected that the forces exerted laterally on the needle-guide are higher than those encountered for slender needle insertion into soft tissue. For this, the RCM has been built with novel structure to enhance stiffness.Un mode de réalisation selon la présente invention concerne un robot à centre de mouvement distant. Le centre de mouvement distant (RCM) selon l'invention est un mécanisme RCM du type à barre en parallélogramme avec un nouvel agencement d'articulation. Le nouvel agencement d'articulation facilite le montage de l'instrument médical et apporte un dégagement amélioré par rapport au patient. De plus, le robot a été construit pour guider une canule de biopsie osseuse, une aiguille ou un foret. Même si des valeurs d'intervention exactes sont inconnues, il est attendu que les forces exercées latéralement sur le guide-aiguille soient supérieures à celles rencontrées pour l'insertion de l'aiguille mince dans le tissu mou. Pour cela, le RCM a été construit avec une nouvelle structure pour augmenter la rigidité.
