The present invention provides a surgical robot apparatus and a method for driving same. The present invention comprises: a passive arm of which the position can be set prior to performing a surgery； an active arm which is connected to the passive arm and driven to operate a surgical tool when the surgery is performed； a cannula holder which is mounted on an end portion of the active arm and into which a cannula for holding the surgical tool is inserted； a sensor unit which is mounted between the cannula holder and the end portion of the active arm, and senses the force and torque applied to the cannula holder； and a controller which is connected to the sensor unit and receives data about the force and torque.La présente invention concerne un robot chirurgical et un procédé pour le commander. La présente invention comprend : un bras passif dont la position peut être réglée avant la réalisation d'une intervention chirurgicale ； un bras actif qui est relié au bras passif et entraîné pour actionner un instrument chirurgical lorsque l'intervention chirurgicale est effectuée ； un support de canule qui est monté sur une partie d'extrémité du bras actif et dans lequel est insérée une canule pour maintenir l'instrument chirurgical ； une unité de détection qui est montée entre le support de canule et la partie d'extrémité du bras actif et détecte la force et le couple appliqués au support de canule ； et un dispositif de commande qui est connecté à l'unité de détection et reçoit des données concernant la force et le couple.본 발명은 수술 로봇 장치와 그 구동 방법을 제공한다. 본 발명은 수술을 수행하기 전에 위치를 설정할 수 있는 패시브 암과, 상기 패시브 암에 연결되며, 수술이 진행시에 수술도구를 조작하기 위해서 구동되는 액티브 암과, 상기 액티브 암의 단부에 설치되며, 상기 수술도구를 홀딩하는 캐뉼러가 삽입되는 캐뉼러 홀더와, 상기 캐뉼러 홀더와 상기 액티브 암의 단부 사이에 설치되며, 상기 캐뉼러 홀더에 가해지는 힘과 토크를 센싱하는 센서부, 및 상기 센서부와 연결되어 힘과 토크에 관한 데이터를 전달받는 컨트롤러를 포함한다.
