PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the convenience of a user.SOLUTION: A medical support arm device comprises: an observation unit for observing an operative site of a patient； an arm part of which an end is provided with the observation unit, and that is configured to have more degrees of freedom than degrees of freedom needed to control the position and attitude of the observation unit； and a driving control unit for controlling the driving of a plurality of joint parts of the arm part. The arm part is configured so that the attitude of the arm part can be changed while the position and attitude of the observation unit are controlled.SELECTED DRAWING: Figure 6【課題】ユーザの利便性をより向上させる。【解決手段】患者の術部を観察するための観察ユニットと、前記観察ユニットが先端に設けられ、前記観察ユニットの位置及び姿勢を制御するために必要な自由度よりも多い自由度を有するように構成されるアーム部と、前記アーム部の複数の関節部の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、前記アーム部は、前記観察ユニットの位置及び姿勢の制御中に前記アーム部の姿勢を変更可能に構成される、医療用支持アーム装置を提供する。【選択図】図６
