PROBLEM TO BE SOLVED: To control an operation of an arm in a more preferable manner according to a surrounding situation. SOLUTION: The position and posture of an arm portion having at least a part bendable and capable of supporting a medical device and an action point set with reference to at least a part of the arm part are controlled. A control unit that controls the operation of the arm unit is provided, and at least a part of the arm unit supports an acquisition unit that acquires information on the surrounding space, and the control unit obtains the acquisition unit. Based on the first information acquired by the unit and the second information regarding the position and posture of the action point according to the state of the arm unit, at least the third information regarding the space around the action point is provided. A medical arm system that can be generated or updated. [Selection diagram] Fig. 6【課題】周囲の状況に応じてより好適な態様でアームの動作を制御可能とする。【解決手段】少なくとも一部が屈曲可能に構成され、かつ医療用器具を支持可能に構成されたアーム部と、前記アーム部の少なくとも一部を基準として設定された作用点の位置及び姿勢が制御されるように前記アーム部の動作を制御する制御部と、を備え、前記アーム部の少なくとも一部には、周囲の空間の情報を取得する取得部が支持され、前記制御部は、前記取得部により取得された第１の情報と、前記アーム部の状態に応じた前記作用点の位置及び姿勢に関する第２の情報と、に基づき、少なくとも前記作用点の周囲の空間に関する第３の情報を生成または更新する、医療用アームシステム。【選択図】図６
