To more accurately control a cooperative operation related to plural medical support arms.SOLUTION: There is provided a medical system comprising an operation control part for controlling an operation of an action point on the basis of information of a movable area related to a first medical support arm which is a control object, information of a movable area related to a second medical support arm used together with the first medical support arm, and a spatial position of the action point in the first medical support arm. There is also provided a control method of a medical support arm, in which a processor controls an operation of the action point on the basis of information of the movable area related to the first medical support arm being the control object, information of the movable area related to the second medical support arm used together with the first medical support arm, and the spatial position of the action point in the first medical support arm.SELECTED DRAWING: Figure 12【課題】複数の医療用支持アームに係る協調動作をより精度高く制御する。【解決手段】制御対象である第一の医療用支持アームに係る可動域の情報と、前記第一の医療用支持アームと共に用いられる第二の医療用支持アームに係る前記可動域の情報と、前記第一の医療用支持アームにおける作用点の空間位置と、に基づいて、当該作用点の動作を制御する動作制御部、を備える、医療用システムが提供される。また、プロセッサが、制御対象である第一の医療用支持アームに係る可動域の情報と、前記第一の医療用支持アームと共に用いられる第二の医療用支持アームに係る前記可動域の情報と、前記第一の医療用支持アームにおける作用点の空間位置と、に基づいて、当該作用点の動作を制御すること、を含む、医療用支持アームの制御方法が提供される。【選択図】図１２
