The surgical support apparatus according to the present invention is a surgical support apparatus for controlling the posture of the first surgical tool inserted into the body cavity and mechanically driven by using the second surgical tool inserted into the body cavity, and for the treatment, the second surgery. Switching means for switching between a first mode using the tool and a second mode using the second surgical tool to control the first surgical tool, and measuring the insertion angle and the depth of insertion of the second surgical tool into the shaft body cavity In order to control the posture of a measuring means and a 1st surgical tool, the operation which determines the posture of a 1st surgical tool, and determines the target position of a to-be-controlled point controlled by an operator based on the measurement result by a measuring means. Have the means. Here, the calculating means determines the target position of the controlled point according to the measured change of the insertion angle and the insertion depth from the start time of the second mode.본 발명에 관한 수술 지원 장치는, 체강에 삽입되며 또한 기계적으로 구동되는 제1 수술 도구의 자세를, 체강에 삽입되는 제2 수술 도구를 사용하여 제어하는 수술 지원 장치이며, 처치를 위해 제2 수술 도구를 사용하는 제1 모드와 제1 수술 도구를 제어하기 위해 제2 수술 도구를 사용하는 제2 모드를 전환하는 전환 수단과, 제2 수술 도구의 샤프트 체강으로의 삽입 각도와 삽입 심도를 계측하는 계측 수단과, 제1 수술 도구의 자세를 제어하기 위해, 제1 수술 도구의 자세를 특정하는 점이며 시술자에 의한 제어 대상인 피제어점의 목표 위치를, 계측 수단에 의한 계측 결과에 기초하여 결정하는 연산 수단을 갖는다. 여기서 연산 수단은, 제2 모드의 개시 시점으로부터의, 계측된 삽입 각도 및 삽입 심도의 변화량에 따라서, 피제어점의 목표 위치를 결정한다.
