The purpose of the invention in the present application is to provide a control device for a medical support arm for applying restrictions on the movement of the medical support arm device. This control device (20) for a medical support arm is provided with: a position-acquiring subsection (241) for detecting the spatial position of the action point on a multi-link structure (120) configured by connecting multiple links by joint sections； a comparing part (270) for comparing a previously set allowed movement area for said action point with said spatial position； and a movement-restricting part (272) for restricting the movement of the action point on the basis of the results of the comparison. As a result of said configuration, it is possible to apply restrictions on the movement of the medical support arm device.L'objectif de la présente invention est de fournir un dispositif de commande pour un bras de support médical pour appliquer des restrictions sur le mouvement du dispositif de bras de support médical. Ce dispositif de commande (20) pour un bras de support médical est pourvu de : une sous-section d'acquisition de position (241) pour détecter la position spatiale du point d'action sur une structure à liaisons multiples (120) configurée par raccordement de liaisons multiples par des sections d'articulation ； une partie de comparaison (270) pour comparer une zone de mouvement autorisé précédemment établie pour ledit point d'action avec ladite position spatiale ； et une partie de restriction de mouvement (272) pour restreindre le mouvement du point d'action sur la base des résultats de la comparaison. Grâce à ladite configuration, il est possible d'appliquer des restrictions sur le mouvement du dispositif de bras de support médical.本願発明は、医療用支持アーム装置の動作に制限を加える医療用支持アームの制御装置を提供することを目的とする。本開示に係る医療用支持アームの制御装置（２０）は、複数のリンクが関節部によって連結されて構成される多リンク構造体（１２０）上の作用点の空間位置を検出する位置取得部（２４１）と、予め設定された前記作用点の可動域と前記空間位置を比較する比較部（２７０）と、前記比較の結果に基づいて、前記作用点の動作を制限する動作制限部（２７２）と、を備える。この構成により、医療用支持
