介入手术机器人导丝夹持控制方法及系统
- 专利权人:
- 上海奥朋医疗科技有限公司
- 发明人:
- 朱良乐,王坤东,陆清声,张亚东,刘道志,刘奕琨,虞忠伟
- 申请号：
- CN202010067546.4
- 公开号：
- CN111202585A
- 申请日:
- 2020.20.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种介入手术机器人导丝夹持控制方法及系统,只用一个按键按压,利用采集伺服电机电流、速度作为控制条件,软件循环累加控制伺服电机运动,利用伺服电机堵转识别导丝直径,达到对不同粗细的导丝夹紧,其中电机变速器和联杆变速放大导丝变速器阻力也起了很大作用,如果是比较硬和粗的导丝,堵转可以轻松做到识别导丝直径,如果是比较细和软的导丝,电机变速器和联杆变速则起了阻力放大效果,就可以在用比较小的阻力对细和软的导丝直径识别。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
