An end effector for use and connection to a robot arm of a robotic surgical system, wherein the end effector is controlled and/or articulated by at least one cable extending from a respective motor of a control device of the robot surgical system, is provided. The end effector includes at least one gear train that transmits forces from the at least one motor of the control device to at least one of the proximal bracket of the wrist assembly, the distal bracket of the wrist assembly and the jaw assembly. The gear train enables at least one of a pivoting of the distal hub assembly relative to the proximal hub； a rotation of the distal bracket relative to the proximal bracket； and an opening/closing of the jaw assembly.La présente invention concerne un effecteur terminal destiné à une utilisation et un raccordement à un bras de robot d'un système chirurgical robotique, l'effecteur terminal étant commandé et/ou articulé par un câble s'étendant depuis un moteur respectif d'un dispositif de commande du système chirurgical robot. L'effecteur terminal comprend au moins un train d'engrenages qui transmet des forces depuis ledit moteur du dispositif de commande audit support proximal de l'ensemble de poignet du support distal dudit assemble de poignet et de l'ensemble de mâchoires. Le train d'engrenages permet audit ensemble de moyeux distaux un pivotement par rapport au moyeu proximal ； une rotation du support distal par rapport au support proximal ； et une ouverture/fermeture de l'ensemble de mâchoires.
