CHA, Yong Yeob,차용엽,RYU, Seung Jae,류승재,KIM, Hong Ho,김홍호
申请号：
KRKR2020/003528
公开号：
WO2020/185031A1
申请日:
2020.03.13
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
The present invention relates to an end effector of a surgical robot and, more particularly, to an end effector of a surgical robot capable of conveniently and precisely performing gripping of surgical equipment, positioning of surgical equipment, and setting and maintaining of a surgical site during an operation, as well as making it possible to rapidly and conveniently perform an operation by using a robot and safely perform a surgical procedure. The end effector of a surgical robot according to the present invention, as an end effector mounted on a surgical robot, comprises: a force/torque sensor module mounted in a robot arm； an end effector frame to which the force/torque sensor module is coupled； a clamping means installed in the end effector frame； and a tool mounting means which is detachably coupled to the end effector frame by means of the clamping means and in which surgical equipment is mounted.La présente invention concerne un effecteur terminal d'un robot chirurgical et, plus particulièrement, un effecteur terminal d'un robot chirurgical capable de réaliser de manière pratique et précise la préhension d'un équipement chirurgical, le positionnement d'un équipement chirurgical, et la mise en place et le maintien d'un site chirurgical pendant une opération, ainsi que la possibilité de réaliser rapidement et commodément une opération à l'aide d'un robot et d'effectuer en toute sécurité une intervention chirurgicale. L'effecteur terminal d'un robot chirurgical selon la présente invention, en tant qu'effecteur terminal monté sur un robot chirurgical, comprend : un module de capteur de force/couple monté dans un bras de robot ； un cadre d'effecteur terminal auquel est couplé le module de capteur de force/couple ； un moyen de serrage installé dans le cadre d'effecteur terminal ； et un moyen de montage d'outil qui est couplé de façon détachable au cadre d'effecteur terminal à l'aide du moyen de serrage et dans lequel un équipement chirurgical est monté.본 발명은 수술
