The invention multiple articulated end-relates to a tubular-type surgical robotic manipulator with an effector, more particularly multiple articulated end consisting of four or more channels for the surgical robot - a tubular-type surgical manipulator devices with the effects It relates. The invention tube according to Blau type surgical robot manipulator, using a single cutting passage of the body incision to tissue during surgery, the main end of suture - removes effects, cutting foreign matter, injecting water and sucking section end-effectors the end consisting of an endoscope (130) for acquiring a 3D image - and effects unit, end-inherent effects the axial configuration and the body formed by the tubular type and end-connected to the effector unit main end-effectors and sub-end -effector is characterized in that it comprises a driving unit for driving each to an independent wire.본 발명은 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수술로봇을 위한 4개 이상의 채널로 구성된 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술 매니퓰레이터 장치에 관한 것이다.본 발명은 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하는 주 엔드-이펙터, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 부 엔드-이펙터, 3D영상을 획득하는 내시경(130)으로 이루어지는 엔드-이펙터부와, 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체부와, 엔드-이펙터부에 연결되어 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터가 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
