A surgical instrument for minimally invasive surgery. The surgical instrument includes a manipulator, a proximal universal joint mounted to the manipulator, a tube mounted to the proximal joint, a distal universal joint mounted to the tube, and an end effector including at least one movable jaw mounted to the distal joint. Cables operatively couple the manipulator, proximal joint, and distal joints and concurrently operatively couple the manipulator and the end effector. Four cables may control two degrees of freedom of the distal joint and one degree of freedom of the jaw. Pivoting of the manipulator and a proximal yoke of the proximal joint results in a corresponding motion in a distal yoke of the distal joint. Actuation of an anchor in the manipulator results in operation of any moveable jaws in the end effector. The distal universal joint and the end effector may be integrated into one end segment part.Linvention concerne un instrument chirurgical pour une opération chirurgicale endoscopique. Linstrument chirurgical comprend un manipulateur, un joint universel proximal monté sur le manipulateur, un tube monté sur le joint proximal, un joint universel distal, monté sur le tube, et un effecteur terminal comprenant au moins une mâchoire mobile monté sur le joint distal. Des câbles couplent de façon fonctionnelle le manipulateur, le joint proximal et les joints distaux, et couplent de façon simultanément fonctionnelle le manipulateur et leffecteur terminal. Quatre câbles peuvent commander deux degrés de liberté du joint distal et un degré de liberté de la mâchoire. Le pivotement du manipulateur et dune tige proximale du joint proximal conduit à un mouvement correspondant dune tige distale du joint distal. Lactionnement dune ancre dans le manipulateur conduit à un fonctionnement de nimporte quelle mâchoire mobile dans leffecteur terminal. Le joint universel distal et leffecteur terminal peuvent être intégrés dans une partie de segment dextrémité.
