WEIR, David W.,WU, Melody,SARALIEV, Daniel P.,LIPPIATT, Melissa D.,BERRY, Julie L.
申请号：
USUS2016/032324
公开号：
WO2016/186999A1
申请日:
2016.05.13
申请国别(地区):
US
年份:
2016
代理人:
摘要：
A system and method of reducing blade exposures includes a surgical cutting. The surgical cutting instrument includes an end effector located at a distal end of the surgical cutting instrument, one or more drive units, a shaft coupled to the drive unit, an articulated wrist coupling the end effector to the shaft, and one or more drive mechanisms in the shaft for coupling force or torque from the drive units to the end effector and the articulated wrist. The end effector includes opposable gripping jaws and a cutting blade. To perform a cutting operation, the surgical cutting instrument measures a jaw angle between the gripping jaws, measures articulation of the articulated wrist, corrects the jaw angle based on the articulation of the articulated wrist, determines a restriction on the cutting operation based on the corrected jaw angle, and performs or prevents the cutting operation based on the restriction.La présente invention concerne un système et un procédé de réduction des expositions à une lame comprenant un instrument de coupe chirurgical. L'instrument de coupe chirurgical comprend un effecteur terminal situé au niveau d'une extrémité distale de l'instrument de coupe chirurgical, une ou plusieurs unités d'entraînement, un arbre couplé à l'unité d'entraînement, un poignet articulé couplant l'effecteur terminal à l'arbre, et un ou plusieurs mécanismes d'entraînement dans l'arbre pour coupler la force ou le couple issu des unités d'entraînement à l'effecteur terminal et au poignet articulé. L'effecteur terminal comprend des mâchoires de préhension opposées et une lame de coupe. Pour effectuer une opération de coupe, l'instrument de coupe chirurgical mesure un angle de mâchoire entre les mâchoires de préhension, mesure l'articulation du poignet articulé, corrige l'angle de mâchoire sur la base de l'articulation du poignet articulé, détermine une restriction sur l'opération de coupe sur la base de l'angle de mâchoire corrigé, et exécute ou empêche l'opération de c
