Systems and methods for reducing blade exposure include surgical cutting instruments. The surgical cutting instrument includes an end effector located at the distal end of the surgical cutting instrument, one or more drive units, a shaft connected to the drive unit, an articulated list connecting the end effector to the shaft, and a force or torque drive unit. And one or more drive mechanisms in the shaft for connecting to the end effector and the articulated wrist from. The end effector includes facing gripping jaws and cutting blades. In order to perform the cutting operation, the surgical cutting instrument measures the jaw angle between the holding jaws, measures the joint motion of the articulated wrist, corrects the jaw angle based on the joint motion of the articulated wrist, and corrects it. Determine the constraints on the cutting maneuver based on the jaw angle, and perform or prevent the cutting maneuver based on the constraints.블레이드 노출을 줄이는 시스템 및 방법은 수술용 절단 기구를 포함한다. 수술용 절단 기구는, 수술용 절단 기구의 원위 단부에 위치되어 있는 엔드 이펙터, 하나 이상의 구동 유닛, 구동 유닛에 연결되는 샤프트, 엔드 이펙터를 샤프트에 연결하는 관절식 리스트, 및 힘이나 토크를 구동 유닛으로부터 엔드 이펙터와 관절식 리스트에 연결하기 위하여 샤프트 안에 있는 하나 이상의 구동 메커니즘을 포함한다. 엔드 이펙터는 마주보는 파지용 죠들 및 커팅 블레이드를 포함한다. 절단 조종을 수행하기 위하여, 수술용 절단 기구는, 파지용 죠들 사이의 죠 각도를 측정하고, 관절식 리스트의 관절운동을 측정하고, 관절식 리스트의 관절운동에 기초하여 죠 각도를 수정하고, 수정된 죠 각도에 기초하여 절단 조종에 관한 제약을 결정하고, 그리고 제약에 기초하여 절단 조종을 수행하거나 방지한다.
