BAXTER, III, Chester O.,SHELTON, IV, Frederick E.,MORGAN, Jerome R.
申请号：
USUS2015/063966
公开号：
WO2016/094236A1
申请日:
2015.12.04
申请国别(地区):
US
年份:
2016
代理人:
摘要：
An instrument assembly can comprise a shaft comprising a first drive portion of a drive system, an end effector comprising a second drive portion of the drive system, and an articulation joint rotatably connecting the end effector to the shaft. The end effector is rotatable between a first position and a second position about the articulation joint, wherein the first drive portion is not operably engaged with the second drive portion when the end effector is in the first position, and operably engaged with the second drive portion when the end effector is in the second position. The end effector can comprise a first jaw and a second jaw, wherein the first jaw is movable relative to the second jaw between an open position and a closed position within a closure plane, and wherein the end effector is rotatable within an articulation plane which is co-planar with the closure plane.L'invention concerne un ensemble instrument pouvant comprendre un arbre comprenant une première partie d'entraînement d'un système d'entraînement, un effecteur terminal comprenant une seconde partie d'entraînement du système d'entraînement, et un raccord d'articulation raccordant en rotation l'effecteur terminal à l'arbre. L'effecteur terminal peut tourner entre une première position et une seconde position autour du raccord d'articulation, la première partie d'entraînement n'étant pas en prise de manière fonctionnelle avec la seconde partie d'entraînement lorsque l'effecteur terminal est dans la première position, et étant en prise de manière fonctionnelle avec la seconde partie d'entraînement lorsque l'effecteur terminal est dans la seconde position. L'effecteur terminal peut comprendre une première mâchoire et une seconde mâchoire, la première mâchoire étant mobile par rapport à la seconde mâchoire entre une position ouverte et une position fermée à l'intérieur d'un plan de fermeture, et l'effecteur terminal pouvant tourner à l'intérieur d'un plan d'articulation qui est coplanaire avec le p
