[Problem] To improve the operability of a medical treatment tool by performing automatic angle adjustment of an end effector. [Solution] A medical system according to the present invention is provided with: a medical treatment tool that is controlled and that is provided with a movable joint that adjusts the angle of a first end effector with respect to a first shaft a medical instrument that controls and that is provided with a second end effector that is arranged on the tip of a second shaft a sensor that outputs a sensor signal that contains at least the angle of the second end effector and a controller that sets a conformity reference on the basis of the sensor signal that is output by the sensor and that makes it possible to execute conformity processing that drives a drive unit so that the angle of the first end effector conforms with the conformity reference.Linvention concerne lamélioration de lexploitabilité dun instrument de traitement médical par réglage automatique dangle deffecteur terminal. Le système médical selon linvention comprend : un instrument de traitement médical commandé et pourvu dun joint mobile qui règle langle dun premier effecteur terminal par rapport à un premier arbre un instrument médical qui commande un deuxième effecteur terminal dont il est doté, ledit effecteur étant disposé sur la pointe dun deuxième arbre un capteur qui émet un signal contenant au moins langle du deuxième effecteur terminal ainsi quune unité de commande qui définit une référence de conformité en fonction du signal émis par le capteur et qui permet dexécuter un traitement de conformité qui entraîne une unité dentraînement de sorte que langle du premier effecteur terminal soit conforme à la référence de conformité.【課題】エンドエフェクタの自動角度調整を行うことで医療処置具の操作性向上を図る。 【解決手段】本発明に係る医療システムは、第1のシャフトに対する第1のエンドエフェクタの角度を調整する可動関節を備え、制御対象となる医療処置具と、第2のシャフトの先端に配設された第2のエンドエフェクタを備え、制御主となる医療用器具と、第2のエンドエフェクタの角度を少なくとも含んだセンサ信号を出力するセンサと、センサが出力するセンサ信号に基づいて追従基準を設定し、追従基準に第1のエンドエフェクタの角度が追従するように駆動
