[Problem] To improve the operability of a medical instrument by performing automatic angle adjustment of an end effector. [Solution] A medical system according to the present invention is provided with: a medical instrument that is provided with a drive unit that drives the adjustment of the angle of an end effector with respect to a shaft a trocar comprising an insertion hole into which the medical instrument is inserted a sensor that outputs a sensor signal containing at least the angle of the shaft in a reference coordinate system and a controller that makes it possible to execute conformity adjustment processing that drives the drive unit on the basis of the sensor signal that is output by the sensor so that the angle of the end effector conforms with a conformity reference in the reference coordinate system.Linvention concerne lamélioration de lexploitabilité dun instrument médical par réglage automatique dangle deffecteur terminal. Le système médical selon linvention comprend : un instrument médical pourvu dune unité dentraînement qui entraîne le réglage de langle dun effecteur terminal par rapport à un arbre un trocart comportant un trou dinsertion dans lequel est inséré linstrument médical un capteur qui émet un signal contenant au moins langle de larbre dans un système de coordonnées de référence et une unité de commande qui permet dexécuter un traitement de réglage de conformité qui entraîne lunité dentraînement en fonction du signal émis par le capteur, de sorte que langle de leffecteur terminal soit conforme à une référence de conformité dans le système de coordonnées de référence.【課題】エンドエフェクタの自動角度調整を行うことで医療用器具の操作性向上を図る。 【解決手段】本発明に係る医療システムは、シャフトに対するエンドエフェクタの角度を調整する駆動する駆動部を備える医療用器具と、医療用器具が挿入される挿通孔を有するトロッカと、基準座標系におけるシャフトの角度を少なくとも含んだセンサ信号を出力するセンサと、センサが出力するセンサ信号に基づいて、基準座標系における追従基準にエンドエフェクタの角度が追従するように駆動部を駆動する追従調整処理を実行可能とするコントローラと、を備える。
