Methods and apparatus for end effector control and calibration are described. The method may include detecting a signal in response to movement of a first tube relative to a second tube, the first tube driving movement of a clamp arm of the end effector. The method may further include determining a clamp arm position of the end effector relative to a ultrasonic blade of the end effector based on the signal. The method may also include adjusting a power output to the ultrasonic blade of the end effector based on the clamp arm position.La présente invention concerne des procédés et un appareil de commande et d'étalonnage d'un effecteur terminal. Le procédé peut consister à détecter un signal en réponse au mouvement d'un premier tube par rapport à un second tube, le premier tube entraînant le mouvement d'un bras de serrage de l'effecteur terminal. Le procédé peut en outre consister à déterminer une position de bras de serrage de l'effecteur terminal par rapport à une lame ultrasonore de l'effecteur terminal sur la base du signal. Le procédé peut également consister à ajuster une sortie de puissance à la lame ultrasonore de l'effecteur terminal sur la base de la position de bras de serrage.
