用于果蔬采摘机械手的并联平台
- 专利权人:
- 熊浩
- 发明人:
- 熊浩
- 申请号：
- CN201911009578.2
- 公开号：
- CN110800468A
- 申请日:
- 2019.23.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供用于果蔬采摘机械手的并联平台,所述并联平台包括静平台,动平台、转动副R4,三条单开链Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ和四个伺服电机,所述并联平台还包括特定拓扑结构,所述并联平台的拓扑结构为3‑RRC+R,所述并联平台再PID反馈调节作用下,具有较高的定位性能,从而可以有效的降低漏采率和破碎率,单次定位时间耗时较低,有效的缩短机械动作响应时间,将三维立体成像应用于其目标定位系统,可以有效地实现对果实的定位,能够适应果树采摘机器人作业环境的复杂性和作业目标的特殊性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
