PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assistance apparatus for assisting walking movement in adapting to undulation of a road surface.SOLUTION: This walking assistance apparatus includes a motor, an inclination angle sensor, a ground sensor, an environmental measurement sensor, and a controller. The motor adds torque to a knee joint of a user. The inclination angle sensor measures the inclination angle around a pitch axis of a thigh. The ground sensor detects the timing when the user leaves the feet from the ground. The environmental measurement sensor generates the road surface line data GL(0) showing the undulation height of the front road surface along the walking direction based on the sensor data output from the road surface sensor. The controller generates the corrected road surface line data GL(t1) which is formed by raising the road surface line data GL(0) with a height offset h1 corresponding to the elapsed time from the timing of leaving from the ground. A target knee joint angle Ak is determined based on a constraint condition with which a foot should be positioned on the corrected road surface line (foot position Pf) and the inclination angle As of a thigh of a lifted leg. The motor is controlled so that the knee joint angle of the user follows the target knee joint angle Ak.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】路面の起伏に適応しながら歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置は、モータ、傾斜角センサ、接地センサ、環境計測ユニット、及びコントローラを備える。モータは、ユーザの膝関節にトルクを加える。傾斜角センサは、大腿のピッチ軸周りの傾斜角を計測する。接地センサは、脚の離地タイミングを検出する。環境計測ユニットは、路面センサが出力するセンサデータに基づいて、進行方向に沿った前方の路面の起伏高さを示す路面線データGL(0)を生成する。コントローラは、離地タイミングからの経過時間に応じた高さオフセットh1で路面線データGL(0)を嵩上げした修正路面線データGL(t1)を生成する。修正路面線上に足を位置させる(足位置Pf)という拘束条件と遊脚の大腿の傾斜角Asに基づいて目標膝関節角Akを決定する。ユーザの膝関節角が目標膝関節角Akに追従するようにモータを制御する。【選択図】図6
