Since the support portion (112) is connected to the shaft of the main wheel (11), it is always kept parallel or at a predetermined angle with respect to the road surface regardless of the inclination angle of the main body portion (10). Therefore, the inclination estimating section (214) regards the inclination angle 3, which is the value of the inclination sensor (20), to be equal to the inclination angle 2 of the road surface (or the support section (112) In the case where the vehicle is inclined, a predetermined angle is subtracted or increased from 3 from the intersection angle), and outputs the estimated road surface inclination angle 2 to the target inclination angle determination unit (211).支持部(112)は、主輪(11)の軸に接続されているため、本体部(10)の傾斜角度に関わらず、路面に対して常に平行または所定の角度に維持される。したがって、斜度推定部(214)は、傾斜センサ(20)の値である傾斜角度θ3が路面の傾斜角度θ2に等しいとみなして(または支持部(112)が路面に対して所定の角度だけ傾いている場合、θ3から所定の角度を交差角度から差分または増分して)、推定した路面の傾斜角度θ2を目標傾斜角度決定部(211)に出力する。
