PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce burden on a walker by dispensing with a special sensor and mounting fixture and correctly acquire a parameter required for estimating gait.SOLUTION: In a control unit 3, at first, two axes with less influence of gravitational acceleration are selected as axes for measuring the rotational motion of the caput femoris of a walker on the basis of the measured value of three axes of a stationary triaxial acceleration sensor 11, an angular velocity during walking with the selected two axes as the center is measured by an angular velocity sensor 12 to integrate the sum, and thereby the hip joint angle of the walker is calculated. Then, stumble risk is calculated on the basis of the calculated hip joint angle and walking speed, walking cycle, stride and foot joint angle calculated on the basis of the measured value of acceleration during walking in parallel with the calculation of the hip joint angle, and the result is presented to the walker.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】特別なセンサや装着具を不要にして歩行者の負担を軽減し、その上で歩容推定に必要なパラメータを正確に取得できるようにする。【解決手段】制御ユニット3において、先ず静止中の3軸加速度センサ11の3軸の計測値をもとに重力加速度の影響が少ない2軸を歩行者の大腿骨頭の回旋運動を計測するための軸として選択し、この選択された2軸を中心とする歩行中の角速度を角速度センサ12により計測してその和を積分することにより歩行者の股関節角度を算出する。そして、この算出された股関節角度と、それと並行して歩行中の加速度の計測値をもとに算出された歩行速度、歩行周期、歩幅、足関節角度をもとに転倒危険度を算出し、その結果を歩行者に提示する。【選択図】図1
