This variable stiffness actuator (10) which is capable of providing flexible members with different stiffness includes a shape-memory member (20) the phase of which may change between a first phase and a second phase, and a plurality of induction members (30) which cause the phase transition of the shape-memory member (20) between the first phase and the second phase. In the first phase, the shape-memory member (20) is in a soft state and can be easily deformed in compliance with external force, thus providing the flexible member with a relatively low level of stiffness. In the second phase, the shape-memory member (20) is in a stiff state and tends to stay in a memorized shape memorized in advance against external force, thus providing the flexible member with a relatively high level of stiffness.Cet actionneur à variation de rigidité (10) qui permet de dobtenir des éléments flexibles de rigidité différente comprend un élément à mémoire de forme (20) dont la phase peut passer dune première phase à une seconde phase, et une pluralité déléments dinduction (30) qui provoquent la transition de phase de lélément à mémoire de forme (20) entre la première et la seconde phase. Dans la première phase, lélément à mémoire de forme (20) est dans un état mou et peut être facilement déformé en conformité avec une force extérieure, ce qui permet de conférer à lélément flexible un niveau de rigidité relativement faible. Dans la seconde phase, lélément à mémoire de forme (20) est dans un état rigide et tend à rester dans une forme mémorisée à lavance contre une force extérieure, ce qui permet de conférer à lélément flexible un niveau relativement élevé de rigidité.可撓性部材に異なる硬度を提供し得る硬度可変アクチュエータ(10)は、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る形状記憶部材(20)と、形状記憶部材(20)に第一の相と第二の相の間の相の移り変わりを引き起こさせる複数の誘起部材(30)を備えている。形状記憶部材(20)は、第一の相にあるときは、外力に従って容易に変形し得る軟質状態を取り、したがって、可撓性部材に比較的低い硬度を提供する。また、形状記憶部材(20)は、第二の相にあるときは、外力に抗してあらかじめ記憶している記憶形状を取る傾向を示す硬質状態を取り、したがって、可撓性部材に比較的高い硬度を提供する。
