This variable stiffness actuator (10), which is capable of providing varying degrees of stiffness to a flexible member, is provided with a shape memory member (20) capable of undergoing a phase transition between a first phase and a second phase, and an inducing member (30) for inducing phase transition of the shape memory member (20) between the first phase and the second phase. The shape memory member (20) is mounted on the flexible member such that there is at least one free end. When in the first phase, the shape memory member (20) is in a soft state in which the shape memory member (20) is easily deformed by an external force, thereby providing a relatively low stiffness to the flexible member. When in the second phase, the shape memory member (20) is in a hard state in which the shape memory member (20) will tend to resist external force and assume a "memorized" shape, thereby providing a relatively high stiffness to the flexible member.L'invention concerne un actionneur à rigidité variable (10), qui est capable de fournir des degrés variables de rigidité à un élément flexible, comprend un élément à mémoire de forme (20) capable de subir une transition de phase entre une première phase et une seconde phase, et un élément d'induction (30) pour induire une transition de phase de l'élément à mémoire de forme (20) entre la première phase et la seconde phase. L'élément à mémoire de forme (20) est monté sur l'élément flexible de telle sorte qu'il y a au moins une extrémité libre. Dans la première phase, l'élément à mémoire de forme (20) est dans un état souple dans lequel l'élément à mémoire de forme (20) est facilement déformé par une force externe, ce qui permet de fournir une rigidité relativement faible à l'élément flexible. Dans la seconde phase, l'élément à mémoire de forme (20) est dans un état dur dans lequel l'élément à mémoire de forme (20) a tendance à résister à une force externe et à prendre une forme "mémorisée", ce qui permet de fournir une rigidité r
