This variable stiffness actuator (10, 10A) has a shape memory member (20) with a phase which can be changed between a first phase and a second phase. When in the first phase, the shape memory member is in a low stiffness state, and when in the second phase, the shape memory member is in a high stiffness state which is a state of having a stiffness that is higher than that of the low stiffness state. The variable stiffness actuator further has: an inducing member (30) that causes the shape memory member to change its phase between the first phase and the second phase； and a connection member (40, 40A, 40B, 40C, 40D, 40E, 40F, 40G, 40H, 40I, 60) that resiliently connects the shape memory member to the inducing member. The shape memory member, inducing member, and connection member are all conductive, and the shape memory member, inducing member, and connection member are electrically connected.Cet actionneur à rigidité variable (10, 10A) comprend un élément à mémoire de forme (20) ayant une phase qui peut être changée entre une première phase et une seconde phase. Dans la première phase, l'élément à mémoire de forme est dans un état de faible rigidité, et lorsqu'il est dans la seconde phase, l'élément à mémoire de forme est dans un état de rigidité élevée qui est un état dont la rigidité est supérieure à celle de l'état de faible rigidité. L'actionneur à rigidité variable comprend en outre : un élément d'induction (30) qui amène l'élément à mémoire de forme à changer sa phase entre la première phase et la seconde phase； et un élément de connexion (40, 40A, 40B, 40C, 40D, 40E, 40F, 40G, 40H, 40I, 60) qui relie de manière élastique l'élément de mémoire de forme à l'élément d'induction. L'élément à mémoire de forme, l'élément d'induction et l'élément de connexion sont tous conducteurs, et l'élément à mémoire de forme, l'élément d'induction et l'élément de connexion sont électriquement connectés.剛性可変アクチュエータ（１０；１０Ａ）は、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る形状記憶部材（２０）を有している。形状記憶部材は、第一の相にあるときは
