PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for moving lower limbs, enabling a walking motion of the same with or approximate to a human walking motion in an upright position.SOLUTION: A right thigh lifting motion unit 29b for the right side front swing motion of an entire right lower limb swing motion unit 28b performs a right thigh lifting motion of lifting a right thigh. An entire left lower limb swing motion unit 28a at this time is the left side rear swing motion to the rear, and a left thigh lifting motion unit 29a performs a left thigh lowering motion to lower a left thigh. When the entire left lower limb swing motion unit 28a performs the left side front swing motion, the left thigh lifting motion unit 29a performs the left thigh lift motion of lifting the left thigh, and the entire right lower limb swing motion unit 28b at this time performs the right side rear swing motion and the right thigh lifting motion unit 29b performs the right thigh lowering motion to lower the right thigh. A walking motion being the same as human walking motion or approximate to the walking motion is achieved by the alternate motion of the entire right lower limb swing motion unit 28b and the entire left lower limb swing motion unit 28a.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】立位状態で人間の歩行動作と同じないし近似歩行動作を可能とする、下肢を動かす装置を提供する。【解決手段】右下肢全体スイング動作部28bの右側前方スイング動作の右大腿上げ動作部29bは右大腿を上げる右大腿上げ動作を行い、このときの左下肢全体スイング動作部28aは後方への左側後方スイング動作であり、かつ、左大腿上げ動作部29aは左大腿を下げる左大腿下げ動作を行う。左下肢全体スイング動作部28aが左側前方スイング動作のときは、左大腿上げ動作部29aは左大腿を上げる左大腿上げ動作を行い、このときの右下肢全体スイング動作部28bは右側後方スイング動作であり、かつ、右大腿上げ動作部29bは右大腿を下げる右大腿下げ動作を行う。この、右下肢全体スイング動作部28bと左下肢全体スイング動作部28aの交互の動作により、人間の歩行動作と同じ又は該歩行動作に近似した歩行動作を実現する。【選択図】図1
