多关节医疗器械的致动中的张力控制
- 专利权人:
- 直观外科手术操作公司
- 发明人:
- S·K·W·奥,G·M·普里斯科
- 申请号：
- CN201180054014.6
- 公开号：
- CN103200896A
- 申请日:
- 2011.10.28
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2013
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开医疗器械的控制系统和方法，其使用测量结果确定和控制致动器通过器械传动系统施加的张力。使用张力和反馈允许即使当关节位置不能与致动器位置直接相关时也可以控制具有传动系统的医疗器械，其中传动系统提供在关节和致动器之间的不可忽略的柔度。一个实施例根据期望关节位置和测量关节位置之间的差确定关节扭矩和张力。另一个实施例根据器械尖端的期望位置和测量位置之间的差确定关节扭矩和张力。根据关节扭矩确定张力可以利用按照从器械远端朝着器械近端的次序顺序评价关节执行。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
