A control system and method for a medical instrument utilizes measurements to determine and control the tension applied by the actuator through the instrument transmission system. The use of tension and feedback allows control of a medical device with a transmission system that provides non-negligible compliance between the joint and the actuator even when the position of the joint can not be directly related to the actuator position. One embodiment determines the joint torque and tension from the difference between the desired joint location and the measured joint location. Another embodiment determines the joint torque and tension from the difference between the desired position and the measured position of the tip of the instrument. The determination of the tension from the joint torque can be performed by sequentially evaluating the joints sequentially from the distal end of the device to the proximal end of the device.의료 기구를 위한 제어 시스템 및 방법은 액츄에이터가 기구 트랜스미션 시스템을 통해 적용하는 텐션을 결정하고 제어하기 위한 측정을 이용한다. 텐션 및 피드백의 사용은 조인트의 위치가 액츄에이터 위치와 직접 관련될 수 없을 때조차도 조인트와 액츄에이터 사이에 무시할 수 없는 순응성을 제공하는 트랜스미션 시스템을 가진 의료 기구의 제어를 허용한다. 한 구체예는 원하는 조인트 위치와 측정된 조인트 위치 사이의 차이로부터 조인트 토크 및 텐션을 결정한다. 다른 구체예는 기구의 첨단부의 원하는 위치와 측정된 위치 사이의 차이로부터 조인트 토크 및 텐션을 결정한다. 조인트 토크로부터 텐션의 결정은 기구의 원단부에서부터 기구의 근단부를 향해서 순서대로 조인트들을 순차적으로 평가함으로써 수행될 수 있다.
