인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
AU SAMUEL KWOK WAI,오 사뮤엘 곽 웨이,PRISCO GIUSEPPE MARIA,프리스코 쥐세페 마리아
申请号：
KR1020137014272
公开号：
KR1020130103765A
申请日:
2011.10.28
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
Control systems and methods for a medical instrument use measurements to determine and control the tensions that actuators apply through instrument transmission systems. The use of tension and feedback allows control of a medical instrument having transmission systems that provide non-negligible compliance between joints and actuators even when the positions of joints cannot be directly related to actuator positions. One embodiment determines joint torques and tensions from differences between desired and measured joint positions. Another embodiment determines joint torques and tensions from differences between desired and measured positions of a tip of the instrument. Determination of tensions from joint torques can be performed using sequential evaluation of joints in an order from a distal end of the instrument toward a proximal end of the instrument.의료 기구를 위한 제어 시스템 및 방법은 액츄에이터가 기구 트랜스미션 시스템을 통해 적용하는 텐션을 결정하고 제어하기 위한 측정을 이용한다. 텐션 및 피드백의 사용은 조인트의 위치가 액츄에이터 위치와 직접 관련될 수 없을 때조차도 조인트와 액츄에이터 사이에 무시할 수 없는 순응성을 제공하는 트랜스미션 시스템을 가진 의료 기구의 제어를 허용한다. 한 구체예는 원하는 조인트 위치와 측정된 조인트 위치 사이의 차이로부터 조인트 토크 및 텐션을 결정한다. 다른 구체예는 기구의 첨단부의 원하는 위치와 측정된 위치 사이의 차이로부터 조인트 토크 및 텐션을 결정한다. 조인트 토크로부터 텐션의 결정은 기구의 원단부에서부터 기구의 근단부를 향해서 순서대로 조인트들을 순차적으로 평가함으로써 수행될 수 있다.
