オウ，サミュエル ウォク ワイ,プリスコ，ギュセッペ マリア,SAMUEL KWOK WAI AU,GIUSEPPE MARIA PRISCO
申请号：
JP2019219828
公开号：
JP2020039922A
申请日:
2019.12.04
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
Problem to be solved: to provide a control system for a multi joint medical instrument.The control system uses measurements to determine and control the tension T1, T2, T3, T4, T5, and T6 the actuator is added through the instrument transmission system.The use of tension and feedback is a medical instrument having a transmission system that provides an unacceptable compliance between the joint and actuator even when the position of the joints 810, 820, and 830 cannot be directly associated with the actuator position Enables control of the instrument.One embodiment determines joint torque and tension from the difference between the desired and measured joint positions.Determination of tension from joint torque can be performed using joint continuous evaluation in the order from the distal end of the appliance to the proximal end of the appliance.Fig. 8 (a)【課題】マルチジョイント医療器具のための制御システムを提供する。【解決手段】制御システムは、アクチュエータが器具伝達システムを通じて加える張力Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、及びＴ６を決定するとともに制御するために、測定値を使用する。張力及びフィードバックの使用は、ジョイント８１０、８２０、及び８３０の位置がアクチュエータ位置と直接関連付けることができないときでさえジョイントとアクチュエータとの間の無視できないコンプライアンスを提供する伝達システムを有する医療器具の制御を可能にする。１つの実施形態は、所望の及び測定されたジョイント位置の間の差からジョイントトルク及び張力を決定する。ジョイントトルクから張力の決定は、器具の遠位端部から器具の近位端部に向かう順のジョイント連続的な評価を使用して実行され得る。【選択図】図８Ａ
