SAMUEL KWOK WAI AU,オウ，サミュエル ウォク ワイ,GIUSEPPE MARIA PRISCO,プリスコ，ギュセッペ マリア,オウ,サミュエル ウォク ワイ,プリスコ,ギュセッペ マリア
申请号：
JP2017130050
公开号：
JP2017205536A
申请日:
2017.07.03
申请国别(地区):
JP
年份:
2017
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide control systems for multi-joint medical instruments.SOLUTION: Control systems for a medical instrument use measurements to determine and control tensions that actuators apply through instrument transmission systems. The use of tensions and feedback allows control of a medical instrument having transmission systems that provide non-negligible compliance between joints and actuators even when the positions of joints cannot be directly related to actuator positions. One embodiment determines joint torques and tensions from differences between desired and measured joint positions. Another embodiment determines joint torques and tensions from desired and measured positions of a tip of the instrument. Determination of tensions from joint torques can be performed using sequential evaluation of joints in order from a distal end of the instrument toward a proximal end of the instrument.SELECTED DRAWING: Figure 8A【課題】マルチジョイント医療器具のための制御システムを提供する。【解決手段】医療器具のための制御システムは、アクチュエータが器具伝達システムを通じて加える張力を決定するとともに制御するために、測定値を使用する。張力及びフィードバックの使用は、ジョイントの位置がアクチュエータ位置と直接関連付けることができないときでさえジョイントとアクチュエータとの間の無視できないコンプライアンスを提供する伝達システムを有する医療器具の制御を可能にする。所望の及び測定されたジョイント位置の間の差からジョイントトルク及び張力を決定する。器具の先端の所望の及び測定された位置からジョイントトルク及び張力を決定する。ジョイントトルクから張力の決定は、器具の遠位端部から器具の近位端部に向かう順のジョイント連続的な評価を使用して実行され得る。【選択図】図８Ａ
