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一种三自由度并联踝关节康复机构及其控制方法
- 专利权人:
- 河海大学常州校区
- 发明人:
- 张洪双,贡一帆,温慧滢,张帆
- 申请号：
- CN201910857155.X
- 公开号：
- CN110559159A
- 申请日:
- 2019.11.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种三自由度并联踝关节康复机构及其控制方法,包括如下步骤:1)建立平台机构,平台分为动平台和静平台,并在平台上分别建立动坐标系和静坐标系;2)通过运动学反解求出不同位姿对应的四根绳索的长度变化量;3)对所得到的四根绳索的长度变化量进行求导求出绳索的运动速度;4)由主控MCU控制步进电机连续运动带动绳索伸缩实现动平台欧拉角的输出,实现动平台在三个方向上的转动。本发明与现有技术相比,硬件结构简单,减少中间环节,可靠性高;且主控MCU采用STM32单片机,具有成本低、效益高、使用范围广的优点,且控制算法实现容易,同时使用反馈调节,增强了装置的安全性,具有较好的推广价值。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
