并联机构的位姿确定方法及装置
- 专利权人:
- 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司
- 发明人:
- 黄善灯,柏龙,潘鲁锋,陈晓红
- 申请号：
- CN202210216260.7
- 公开号：
- CN114683249A
- 申请日:
- 2022.03.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本公开关于一种并联机构的位姿确定方法及装置，所述位姿确定方法包括：根据至少三个第二位置中的每个第二位置与对应的第一位置之间的位置参量和动平台相对于静平台的位姿参量中的一者，确定每个第二位置相对于静平台的位置；基于每个第二位置相对于静平台的位置，确定位置参量和位姿参量中的另一者；基于位置参量，确定并联机构的连接支链的位姿，或者，基于位姿参量，确定并联机构的动平台的位姿。根据本公开的可以解决并联机构的运动学的求解复杂的问题，通过考虑到对应的第一位置与第二位置之间的距离并且考虑到二者之间的旋转变化量，可以简化求解过程，提高计算速度和效率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
