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一种基于视觉惯导里程计的自适应参数警犬姿态估计方法
- 专利权人:
- 河海大学
- 发明人:
- 毛莺池,祝朝政,刘官明,黄倩
- 申请号：
- CN202010881455.4
- 公开号：
- CN112013868A
- 申请日:
- 2020.08.27
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于视觉惯导里程计的自适应参数警犬姿态估计方法，运用双目视觉惯导里程计模块，设计一种基于视觉惯导里程计的自适应参数警犬姿态估计方法，该方法包括：双目视觉惯导里程计模块得到相机六自由度位姿数据和相机连续轨迹数据，用警犬的站姿态进行初始化，同时计算出站姿态的识别范围，初始化站姿态结束，检测相机位姿的改变，在警犬的静态姿态估计中，加入自适应参数学习算法；本发明所提供的基于视觉惯导里程计的自适应参数警犬姿态估计方法，通过自学习特定姿态数据、自更新姿态识别界定范围，不仅能广泛适配于警犬的姿态估计，还能降低其复杂的系统架构带来的潜在系统不稳定性，具有更高的识别精度和可靠性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
