手术机器人调整系统
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 何超,王家寅,师云雷,朱祥,徐丹红
- 申请号：
- CN201510567702.2
- 公开号：
- CN105232155A
- 申请日:
- 2015.09.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种手术机器人调整系统，通过在每个机械臂上均设置光学靶镜，利用光学跟踪仪测量光学靶镜的位置和欧拉角，计算模块根据上述测量值，计算获得光学靶镜之间的姿态映射关系，根据上述光学靶镜之间的姿态映射关系，以及每个机械臂的手术器械臂与该机械臂上的光学靶镜之间的姿态映射关系，计算出手术器械臂之间的姿态映射关系。手术机器人根据手术器械臂之间的姿态映射关系，对相应的手术器械臂进行位姿控制，提高了手术机器人的运动控制精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
