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手术机器人系统及其手术器械
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 夏玉辉,何超,李涛,王家寅,师云雷
- 申请号：
- CN201810218810.2
- 公开号：
- CN108433814B
- 申请日:
- 2018.16.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种手术机器人系统及其手术器械,有助于提升手术器械末端的接触力测量的精度和准确性。所述手术器械包括机械结构、套管和力传感器,所述机械结构包括器械杆和与器械杆末端连接的末端执行器;所述套管固定或可拆卸套接于器械杆的末端;所述力传感器包括敏感元件和与敏感元件连接的外围测量模块,所述敏感元件设置于套管上用于获取套管的变形信息;所述外围测量模块根据敏感元件获取的变形信息,获得敏感元件测量得到的应力,并根据述敏感元件测量得到的应力、敏感元件的位置以及敏感元件的敏感轴方向,获得套管受到的器械杆对其作用力的等效合力以及作用力的等效力矩,进而获得手术器械的末端执行器受到的接触力。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
