手术机器人系统
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 姜逸之,师云雷,何裕源,朱祥,袁帅,何超
- 申请号：
- CN201710865638.5
- 公开号：
- CN108210078A
- 申请日:
- 2017.09.22
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种手术机器人系统,包括从端设备和计算单元,所述从端设备包括机械臂、手术器械、套管和敏感元件,所述机械臂用于驱动手术器械围绕不动点运动,所述套管与机械臂的末端可拆卸地连接,所述套管的轴线经过不动点,所述手术器械与机械臂的末端可拆卸地连接并通过套管向远端延伸,所述敏感元件设置在套管上并用于感测套管的轴向变形,所述计算单元根据敏感元件感测而获得所述套管的受力,进而得到手术器械末端的径向受力。本发明的手术机器人系统具备力反馈功能,并以直接测量的方式获取手术器械末端的径向力,径向力的测量更为准确,而且无需添加额外的零件,降低了手术器械的质量以及结构的复杂性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
