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机械臂及其工作方法与手术机器人
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 李涛,师云雷,何超,姜逸之
- 申请号：
- CN201711484007.5
- 公开号：
- CN108210070B
- 申请日:
- 2017.29.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种机械臂及其工作方法及手术机器人,用于提升机械臂调整的便利性、安全性和可靠性。机械臂包括相连的调整臂和工具臂;所述工具臂包括多个工具臂关节,用于调整手术器械在不动点处的姿态;所述调整臂包括多个调整臂关节和用于驱动调整臂关节运动的电机,用于调整不动点的位置;所述机械臂还包括通讯连接的感知单元和控制单元;所述感知单元用于感知调整臂所受到的笛卡尔作用力并提供给控制单元;所述感知单元设置于调整臂的末端或工具臂上,所述控制单元与驱动调整臂关节的电机通讯连接,用于根据接收到的笛卡尔作用力信息,通过机械臂的力雅可比变换获得各个调整臂关节的分力或力矩,进而控制各个调整臂关节上的电机的输出状态。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
