KANAGAWA INSTITUTE OF INDUSTRIAL SCIENCE AND TECHNOLOGY;地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所;KEIO UNIVERSITY;学校法人慶應義塾;国立大学法人横浜国立大学;NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION YOKOHAMA NATIONAL UNIVERSITY
[Problem] To realize a medical gripping device that can be used as forceps and has more functions than that of forceps. [Solution] In a medical gripping device 1, an operation unit 10 is operated by a gripping operation of an operator. A reaction force actuator 20 applies an operation reaction force to the operation unit 10. A gripping mechanism 40 grips an object to be gripped. A gripping actuator 50 causes the gripping mechanism 40 to perform a gripping operation. A housing 1A has a gripping mechanism 40 at one end and the operation unit 10 between the one end and the other end, and the reaction force actuator 20 and the gripping actuator 50 are installed therein. The control unit 60 controls the force and position outputted by the gripping actuator 50 in the operation of the gripping mechanism 40 in accordance with the operation on the operation unit 10, and also controls the force and position outputted by the reaction force actuator 20 in the operation of applying the operation reaction force to the operation unit 10 according to the reaction from the object to be gripped on the gripping mechanism 40.Le problème décrit par la présente invention est de réaliser un dispositif de préhension médical qui peut être utilisé comme pince et a plus de fonctions que celles de la pince. Dans cet objectif, la présente invention concerne un dispositif de préhension médical 1 dans lequel une unité d'actionnement 10 est actionnée par une opération de préhension d'un opérateur. Un actionneur de force de réaction 20 applique une force de réaction d'actionnement à l'unité d'actionnement 10. Un mécanisme de préhension 40 saisit un objet à saisir. Un actionneur de préhension 50 amène le mécanisme de préhension 40 à effectuer une opération de préhension. Un boîtier 1A présente un mécanisme de préhension 40 à une extrémité et l'unité d'actionnement 10 entre l'extrémité et l'autre extrémité, et l'actionneur de force de réaction 20 et l'actionneur de préhension 50 sont installés à l'in
