The robot system includes a robot main body having a robot arm, an end effector attached to the robot arm, and a force detection device for detecting a force applied to the end of the end effector, and a force sensor for generating force- A virtual reaction force information generator for outputting, as virtual reaction force information, a component proportional to a time differential value of a force detected by the force detecting device, and a real reaction force information generator An adder for adding the virtual reaction force information output from the virtual reaction force information generator to the actual reaction force information output from the adder and outputting the combined reaction force information as a result of the reaction force information output from the adder, An operation device that outputs operation information in accordance with the operation； and a control unit that, in accordance with the operation information output from the operation device, And a motion control unit for controlling the operation of the unit.로봇시스템은 로봇암과 로봇암에 부착된 엔드이펙터와 엔드이펙터의 선단에 가해지는 힘을 검지하는 힘검지장치를 구비한 로봇 본체와, 힘검지장치가 검지하는 힘에 따른 역각정보를 생성하고, 해당 역각정보를 실제반력정보로써 출력하는 실제반력정보 생성기와, 힘검지장치가 검지하는 힘의 시간미분값에 비례한 크기의 성분을 가상반력정보로써 출력하는 가상반력정보 생성기와, 실제반력정보 생성기로부터 출력되는 실제반력정보와, 가상반력정보 생성기로부터 출력되는 가상반력정보를 가산한 것을 합성반력정보로써 출력하는 가산기와, 가산기로부터 출력되는 합성반력정보에 따른 힘을 조작자에게 지각시키고, 그리고, 조작자가 조작하면, 해당 조작에 따른 조작정보를 출력하는 조작장치와, 조작장치로부터 출력되는 조작정보에 따라, 로봇본체의 동작을 제어하는 동작제어부를 구비한다.
