A robot system includes a robot body including a robot arm and an end effector attached to the robot arm, and an operation unit, and outputs an operation information corresponding to the operation when the operation unit is operated. An operation control unit that controls the operation of the robot body in accordance with operation information output from the operation device, speed detection means that detects the speed of the tip of the end effector, and the speed of the tip of the end effector. A virtual reaction force information generator that outputs force information including a first force component having a correlation as virtual reaction force information, and a force corresponding to the virtual reaction force information output from the virtual reaction force information generator A force applying device that applies a force to the operation unit.ロボットシステムは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタと、を備えるロボット本体と、操作部を有し、操作部が操作されると当該操作に応じた操作情報を出力する操作装置と、前記操作装置から出力される操作情報に従って前記ロボット本体の動作を制御する動作制御部と、前記エンドエフェクタの先端の速度を検出する速度検出手段と、前記エンドエフェクタ先端の速度に対して正の相関を有する第１の力成分を含む力情報を、仮想反力情報として出力する仮想反力情報生成器と、前記仮想反力情報生成器から出力される前記仮想反力情報に応じた力を前記操作者に知覚させるために前記操作部に力を付与する力付与装置と、を備える。
