And multi-motor assembly that gives the rotation output, and the rotation / linear mechanism that converts into flexion and extension of the joint rotational output from the multi-motor assembly, actuator system to bend or stretch the joint, the operation of multiple actuator system I have a controller for operating in a mode. Multi-motor assembly, to synthesize the power from the power source two different to be able to (high gear) supply at a high speed and the weak force (low gear) at low speed the strong force. Actuators are specifically designed to bend or stretch (for example, shoulder ankle, knee, or elbow) joint 110 of a human being. However, the actuator system can be used to move the appropriate object (linear, rotational, etc.) through a suitable motion. [Selection] Figure Figure 1関節を伸ばしたり曲げたりするアクチュエータシステムは、回転出力を与えるマルチモータアッセンブリと、該マルチモータアッセンブリからの回転出力を関節の伸長及び屈曲へと変換する回転/直線メカニズムと、アクチュエータシステムを複数の動作モードで動作するコントローラと、を備えている。マルチモータアッセンブリは、強い力を低い速度で(ローギア)及び弱い力を高い速度で(ハイギア)供給できるように2つの異なる動力源からの動力を合成する。アクチュエータは、人間の関節110(例えば、足首、膝、肘又は肩)を伸ばしたり曲げたりするように特別に設計される。しかし、このアクチュエータシステムは、適当な動き(直線、回転、等)を通して適当な対象物を動かすように使用できる。【選択図】図1
