The present invention addresses the problem of realizing more appropriate control of position/force in an interaction with an object. A force-tactile transmission device (1) wherein a body sense supply-side device (D1) is provided with an operation device which is operated by a portion of a body and has a function for generating an operation reaction force. A body sense reception-side device (D2) is provided with an execution device having a function of the portion of the body or a function of a device operated by the portion of the body. On the basis of speed (position) and force information corresponding to information relating to an operation position of the body sense supply-side device (D1) and speed (position) and force information corresponding to information relating to an output position of the body sense reception-side device (D2), a body sense correlating unit (10) calculates a speed or position control variable and a force control variable in the output of the devices, integrates the control variables, and performs inverse conversion in order to return the output to the body sense supply-side device (D1) and the body sense reception-side device (D2).La présente invention vise à réaliser une commande plus appropriée de position/force lors dune interaction avec un objet. Linvention concerne un dispositif de transmission de force tactile (1), dans lequel un dispositif côté fourniture de sensation corporelle (D1) comprend un dispositif dactionnement qui est actionné par une partie dun corps et a une fonction pour générer une force de réaction dactionnement. Un dispositif côté réception de sensation corporelle (D2) comprend un dispositif dexécution ayant une fonction de la partie du corps ou une fonction dun dispositif actionné par la partie du corps. Sur la base dinformations de vitesse (position) et de force correspondant à des informations relatives à une position dactionnement du dispositif côté fourniture de sensation corporelle (D1), et dinformations de
