The robot system includes a robot body having a robot arm, an end effector attached to the robot arm, an operation device having an operation section and outputting operation information corresponding to the operation when the operation section is operated, A velocity detecting means for detecting a velocity of a tip end of the end effector； a velocity detecting means for detecting a velocity of a tip of the end effector, A virtual reaction force information generator for outputting force information including a force component of the virtual reaction force information generated by the virtual reaction force information generator as virtual reaction force information； And a force applying device.로봇시스템은 로봇암과, 상기 로봇암에 부착된 엔드이펙터를 구비한 로봇본체와, 조작부를 가지고, 조작부가 조작되면 해당 조작에 따른 조작정보를 출력하는 조작장치와, 상기 조작장치로부터 출력되는 조작정보에 따라 로봇본체의 동작을 제어하는 동작제어부와, 상기 엔드이펙터의 선단의 속도를 검출하는 속도검출수단과, 상기 엔드이펙터의 선단의 속도에 대해 정(正)의 상관(相關)을 가진 제1의 힘성분을 포함하는 힘정보를 가상반력정보로서 출력하는 가상반력정보 생성기와, 상기 가상반력정보 생성기로부터 출력되는 상기 가상반력정보에 따른 힘을 조작자에게 지각시키기 위해서 상기 조작부에 힘을 부여하는 힘부여장치를 구비한다.
