In order to prevent an accident or a harm caused by an unintentional malfunction of a surgical operator during surgery while minimizing disturbance to a surgical operation of the operator, the present invention includes a slave robot including a robot arm that has a multi- A user operation section for generating a control signal for operating the arm； And a reaction force control unit for performing a force feedback function to apply a predetermined reaction force to deform or increase the reaction force detected by the robot arm to a certain degree with respect to an operation of the user operation unit And provides a robot system.수술자의 수술 작업에 대한 방해를 최소화하면서도, 수술 중 수술자의 의도하지 않은 오동작으로 인한 사고나 위해를 미리 방지하기 위하여, 본 발명은 다자유도를 가지며 구동하는 로봇 암을 포함하는 슬레이브 로봇과, 상기 로봇 암을 조작하기 위한 제어 신호를 생성하는 사용자 조작부； 및 상기 사용자 조작부의 조작에 대해, 상기 로봇 암에서 감지된 반력을 일정 정도 변형 또는 증강시킨 소정의 반력을 가하는 포스 피드백(force feedback) 기능을 수행하는 반력 제어부；를 포함하는 마스터 로봇을 포함하는 수술 로봇 시스템을 제공한다.
