A system and method for cooperative control of surgical instruments includes a tool holder for receiving a surgical tool configured to be gripped by a robot and a surgeon, a sensor for detecting a force based on operator input and / or tool tip forces, A controller for limiting the robot speed based on the detected force to provide feedback, a selector for automatically selecting one level of multi-level acoustic feedback based on the applied detected force, And an acoustic device for providing feedback. Acoustic feedback provides the surgeon with additional information that allows lower forces to be applied during the procedure.수술 도구의 협동 제어를 위한 시스템 및 방법은 로봇 및 외과의에 의해 파지되도록 구성되는 수술 도구를 수용하기 위한 도구 홀더, 시술자 입력 및/또는 도구 첨단부 힘들을 기본으로 하는 힘을 검출하기 위한 센서, 촉각 피드백을 제공하기 위해 검출된 힘을 기초로 로봇 속도를 제한하기 위한 제어기, 인가된 검출된 힘을 기초로 멀티 레벨의 음향 피드백 중 하나의 레벨을 자동적으로 선택하기 위한 선택기, 및 촉각 피드백과 함께 음향 피드백을 제공하기 위한 음향 장치를 포함한다. 음향 피드백은 시술 동안 더 낮은 힘들이 인가되는 것을 허락하는 추가적인 정보를 외과의에게 제공한다.
