A system and method for cooperative control of surgical tool includes a tool holder for receiving a surgical tool adapted to be held by a robot and a surgeon, a sensor for detecting a force based on operator input and/or tool tip forces, a controller for limiting robot velocity based upon the force detected so as to provide a haptic feedback, a selector for automatically selecting one level of a multi-level audio feedback based upon the detected force applied, the audio feedback representing the relative intensity of the force applied, and an audio device for providing the audio feedback together with the haptic feedback. The audio feedback provides additional information to the surgeon that allows lower forces to be applied during the operation.外科手術器具の協働制御システムおよび方法を提供する。器具ホルダは、ロボットと外科医とで把持されるように構成された外科手術器具を受け入れる。センサは、作業者入力および／または器具先端の力に基づく力を検出する。コントローラは検出した力に基づいてロボット速度を制限して、触覚フィードバックを行う。セレクタは検出した付加力に基づき、マルチレベルの音声フィードバックの中から１つのレベルを自動的に選択するセレクタであって、該音声フィードバックは前記付加力の相対的な強度を示すことを特徴とする。音声装置は前記触覚フィードバックとともに音声フィードバックを行う。音声フィードバックにより、外科医に付加情報を提供して作業の際にかかる力を減少することができる。【選択図】図２
