GIM, SU HYEONKR,김수현,CHOI, KIL HWANKR,최길환,PARK, SUNG JOONKR,박성준
申请号：
KR1020150080167
公开号：
KR1016428830000B1
申请日:
2015.06.05
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
Disclosed are a surgical robot system and a control method thereof. The surgical robot system includes an instrument inserted into a surgical portion for performing an action required for a surgery, and a control unit for controlling the operation of the instrument, wherein the control unit is operated in a search mode or an action mode. On the search mode, the control unit controls the operation of the instrument to sense external force applied to the instrument, and on the action mode, the control unit controls the operation of the instrument to allow the instrument to perform the action required for the surgery. In a robot for a minimal invasive laparoscope surgery, a way for controlling the instrument is separated into the search mode and the action mode, in which, on the search mode, reaction force applied to the instrument is measured in an interaction process where the surgical portion and a tissue portion in a body make contact with the instrument, thereby displaying degree of the reaction force on a scope screen, or enabling a surgeon to sense the reaction force by feed-backing the measured reaction force to a master console.COPYRIGHT KIPO 2016수술 로봇 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 인스트루먼트(instrument)와, 인스트루먼트의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술 로봇 시스템으로서, 제어부는 탐색 모드(search mode) 또는 작용 모드(action mode)에서 작동되고, 탐색 모드일 때 제어부는, 인스트루먼트에 가해지는 외력을 센싱할 수 있도록 인스트루먼트의 작동을 제어하며, 작용 모드일 때 제어부는, 인스트루먼트가 수술에 필요한 동작을 수행하도록 인스트루먼트의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 수술 로봇 시스템은, 최소침습 복강경 수술용 로봇에서 인스트루먼트를 제어하는 방식을 탐색 모드와 작용 모드로 구분하여, 탐색 모드시 수술 부위 및 체내 조직 부위와 인스트루먼트가 접촉하는 상호 작용 과정에서 인스트루먼트에 작용하는 반력을 측정하여, 그 정도를 스코프 화면 상에 표시하거나 마스터 콘솔에 측정된 반력을 피드백시켜 집도의가 이를 감지할 수 있도록 할 수 있다.
